El territorio de la actual Venezuela originariamente estaba habitado por varios grupos indígenas, que comprendían los Caribes, los Arawaks y los Cumanagatos. Cristóbal Colón fue el primer explorador que alcanzó esta región en 1498; después los españoles comenzaron a colonizar las islas y las regiones costeras, en 1520.
La primera colonia de importancia fue Caracas, en 1567. La región fue llamada Venezuela (Pequeña Venecia) sin duda debido a las casas a la orilla del mar que estaban construidas sobre pilotes.
Hasta el establecimiento del virreinato de la Nueva Granada en 1717, el territorio que corresponde hoy al territorio venezolano estaba dividido entre el virreinato del Perú y la Audiencia de Santo Domingo. Después, en 1777, el país fue convertido en capitanería general y la economía de la región se desarrolló, basada en las explotaciones de café, de cacao, de tabaco y de algodón, y el comercio de estos productos.
La historia de la guerra de independencia contra España puso en escena dos personajes predominantes: Simón Bolívar y Francisco de Miranda, quienes tomaron ambos las riendas de los movimientos independentistas. Las primeras insurrecciones comenzaron a principios del siglo XIX y la independencia fue oficialmente proclamada el 5 de julio de 1811, seguida, en 1819, por la proclamación de la federación de la Gran Colombia (comprendiendo Venezuela, Ecuador, Panamá y Colombia). Siguieron años de enfrentamientos antes de que las fuerzas armadas guiadas por Bolívar vencieran en la batalla de Carobobo, en 1821.
Los comienzos de la historia de Venezuela independiente se caracterizaron por revoluciones y contra-revoluciones. De 1830 a 1848, el poder fue detentado por los conservadores, antes de devenir una dictadura bajo la dinastía de los Monagas. El general José Antonio Páez gobernó durante dieciocho años, después, de 1858 a 1870, Venezuela fue desgarrada por una guerra civil.
De 1870 a 1888, Antonio Guzmán Blanco dirigió el país de manera autoritaria. Su política se orientó hacia una laicización del estado y una modernización de la economía. Su gobierno fue seguido de varias dictaduras militares, entre ellas, la de Cipriano Castro. En 1902, éste se opuso a Gran Bretaña y Alemania, quienes bloquearon los puertos venezolanos debido a deudas no reembolsadas por el estado venezolano. El conflicto fue arreglado por el tribunal de La Haya, quien resuelve en favor de los europeos en 1904; en julio de 1907, Venezuela había pagado sus obligaciones.
El año siguiente, Castro fue depuesto por el general Juan Vicente Gómez, quien conservó el poder de 1908 a 1935. Bajo su régimen comenzó la explotación de los yacimientos de petróleo, descubiertos en 1840, y que favorecieron el desarrollo económico del país.
En 1945, después del derrocamiento de la dictadura del general Medina Angarita, Rómulo Betancourt, del partido de la Acción Democrática (AD), llegó a ser presidente de Venezuela e instauró un proceso democrático. Una nueva constitución, promulgada en 1947, instituyó el sufragio universal por voto secreto. Más tarde ese mismo año, después de la primera elección democrática de Venezuela, el escritor Rómulo Gallegos fue elegido presidente; pero fue derrocado por una revuelta del ejército.
En 1953, Pérez Jiménez dirigió el país instaurando una nueva dictadura. El 11 de abril de 1953, después de tres meses de deliberación, la Asamblea constituyente dio su aprobación final a una nueva constitución, que fue promulgada el 15 de abril. El país, que era llamado oficialmente Estados Unidos de Venezuela desde 1864, tomó entonces el nombre de República de Venezuela.
En enero de 1958, Pérez Jiménez fue derrocado y reemplazado por el antiguo presidente Betancourt, miembro de la AD, quien llevó una política de reformas y de modernización de la agricultura y del sector industrial. Pero debió hacer frente a un malestar social que provocó revueltas durante todo el año 1961. Estas eran fomentadas a la vez por la oposición de extrema derecha y los revolucionarios cubanos. En 1964, otro miembro de la AD, Raúl Leoni, sucedió a Betancourt. No disponiendo de la mayoría en el Congreso, formó un gobierno de coalisión.
En diciembre de 1968, Rafael Caldera Rodríguez, el líder del COPEI (Partido social-cristiano), logra una estrecha victoria electoral sobre Leoni y se instaló a la cabeza del país en marzo de 1969.
Venezuela adhirió a la OPEP en 1960 y, en 1973, se unió al Pacto andino en pleno crecimiento.
En 1974, el poder retornó a la AD, con Carlos Andrés Pérez. Este intentó mejorar las relaciones con los paises vecinos a Venezuela pero siguió una línea cada vez más independiente frente a los Estados Unidos. El expresó abiertamente su hostilidad hacia la dictadura de Chile y reanudó las relaciones diplomáticas con Cuba. Finalmente, su programa económico se caracterizó por la nacionalización de la industria del hierro y el acero, en 1975 y de la industria petrolera, en 1976.
La alternancia entre la AD y los demócrata-cristianos del COPEI permitió una división del poder entre los dos grandes partidos. Así, la elección de 1978 fue ganada por el COPEI y su candidato a la presidencia, Luis Herrera Campins.
Los años '80 se caracterizaron por una crisis económica y el retorno de la AD al poder: Jaime Lusinchi (1984-1989) y de nuevo Carlos Andrés Pérez. En febrero de 1989, el aumento brutal de los precios al consumidor en el cuadro del programa de austeridad y medidas de rigor desencadenó vivas protestas en Caracas. Este descontento popular continuo frente a la política del gobierno se concretó con abstenciones masivas en las elecciones locales de 1989.
En 1992, fueron aplastadas dos tentativas de golpe de estado, pero el poder quedó debilitado. Pérez fue suspendido en sus funciones en mayo de 1993, después de que el Senado decidiera hacerlo pasar a juicio por desvío y abuso de fondos públicos.
En diciembre de 1993, Rafael Caldera fue nuevamente elegido como presidente del país. Caldera suspendió las garantías constitucionales, con el objeto de contener la crisis económica y poner fin a la agitación social.